Perjalanan panjang sejarah Sumedang yang dimulai dari Kerajaan Sumedang Larang sampai dengan berbentuk Kabupaten, meninggalkan berbagai warisan yang tak ternilai harganya. Berbagai warisan baik berupa situs maupun artefak, dikumpulkan oleh keturunan Sumedang terutama oleh Pangeran Aria Suria Atmadja. Karena banyaknya warisan ini diperlukan lembaga yang mengelola warisan sejarah Sumedang tersebut.

Akhirnya pada tahun 1950 dibentuklah sebuah yayasan dengan nama Yayasan Pangeran Aria Suria Atmadja (YPASA) dengan Akte Notaris Mr. Soedja No. 59/28 April 1950. Pada tahun 1955 yayasan ini kemudian berubah nama menjadi Yayasan Pangeran Sumedang (YPS) dengan Akte Notaris Tan Eng Kiam No. 98/21 April 1955. YPS memiliki tugas utama yaitu mengurus, memelihara dan mengelola semua barang Wakaf Kangdjeng Pangeran Aria Soeria Atmadja (PASA) Bupati Sumedang yang berkuasa pada tahun 1882-1919.

Yang dimaksud dengan wakaf wakaf Pangeran Aria Soeria Atmadja, bukan hanya benda pusaka peninggalan Kerajaan Sumedang Larang dari tahun 721 M sampai dengan pemerintahan Bupati tahun 1949. Tapi juga peninggalan berupa tanah pertanian dan makam. Makam yang termasuk dalam wakaf ini adalah Makam Gunung Puyuh, Makam Gunung Ciung Pasaran Gede, Makam Gunung Lingga, Makam Dayeuh Luhur, Makam Manangga, Makam Panday, Makam Sunan Pada - Karedok, Makam Nyai Mas Gedeng Waru - Cigobang, Makam Prabu Gajah Agung - Cicanting, Kampung Sukamenak, Kecamatan Darmaraja dan  Makam Prabu Lembu Agung - Cipaku, Kecamatan Darmaraja.

(Sumber: dokumen Profil Museum Prabu Geusan Ulun)