Gedung Gamelan merupakan salah satu gedung dari dua gedung yang digunakan sebagai gedung museum ketika pertama kali didirikan. Gedung ini dibangun pada tahun 1973 oleh Pemerintah Daerah Sumedang atas sumbangan dari Gubernur DKI Jakarta waktu itu, Bapak H. Ali Sadikin. Kemudian diserahkan kepada Yayasan Pangeran Sumedang (YPS).
Sesuai dengan namanya, gedung ini digunakan sebagai tempat khusus menyimpan gamelan-gamelan pusaka peninggalan leluhur Sumedang beserta alat musik tradisional lainnya. Selain itu, digunakan juga sebagai tempat berlatih menari tarian klasik tiap hari Ahad. Gedung ini pernah mengalami renovasi pada tahun 1993.
Di antara berbagai alat musik dan gamelan pusaka yang tersimp;an di gedung ini adalah:
- Gamelan Sari Oneng Parakan Salak, peninggalan abad ke-19. Gamelan ini pernah dibawa pada pameran di kota Amsterdam, Belanda pada tahun 1883. Lalu di kota Paris, Perancis tahun 1889 dan kota Chicago, AS tahun 1893.
- Gamelan Sari Oneng Mataram, peninggalan Pangeran Panembahan pada abad ke-17.
- Gamelan Sekar Manis, peninggalan abad ke-18.
- Gamelan Sekar Oneng, peninggalan abad ke-18.
- Gamelan Sanglir, peninggalan abad ke-18
Setiap setahun sekali pada bulan Maulud semua Gamelan Pusaka dicuci dan tidak dibunyikan termasuk latihan tari diliburkan.
